A multi-joint neeg hlau, tseem hu ua articulated neeg hlau, yog ib hom kev lag luam neeg hlau uas muaj ob lossis ntau dua cov pob qij txha. Cov pob qij txha no tso cai rau cov neeg hlau txav mus los thiab ua haujlwm hauv ib txoj hauv kev uas zoo li tib neeg caj npab lossis lwm yam kab ke. Multi-joint robots muab tau yooj yim dua thiab dexterity dua li tus qauv ib leeg-pob tib neeg hlau.
Yuav ua li cas Multi-joint Robot ua haujlwm
Qhov tseem ceeb ntawm cov neeg hlau sib koom ua ke uas ua rau nws sib nrug ntawm lwm cov qauv neeg hlau yog qhov muaj cov pob qij txha teb. Cov no yog cov pob qij txha uas tso cai rau kev txav ntawm ib lossis ntau lub axes ntawm kev sib hloov. Cov pob qij txha rotary uas siv hauv cov neeg hlau muaj xws li:
-Revolute pob qij txha: Tso cai rau kev sib hloov ntawm ib qho axis. Revolute pob qij txha pab khoov thiab folding txav.
-Prismatic pob qij txha: tso cai tawm suab raws ib qho axis. Prismatic pob qij txha ua rau telescoping thiab zawv zawg txav.
-Spherical pob qij txha: Tso cai rau kev sib hloov ntawm peb lub axes perpendicular. Spherical pob qij txha ua rau twisting txav.
Los ntawm kev sib txuas ntau cov pob qij txha los ntawm kev sib txuas tsis sib xws, ntau lub caj npab neeg hlau tuaj yeem tsim tau uas ua raws li ntau yam kev txav ntawm tib neeg caj npab. Cov pob qij txha yog siv los ntawm servo motors uas tig los yog xaub cov kev sib txuas sib txuas raws li kev tswj cov teeb liab. Multi-joint robots kuj tseem suav nrog cov sensors los muab cov lus tawm tswv yim ntawm qhov kev teeb tsa tam sim no ntawm tus neeg hlau rau kev tswj hwm.
Cov Configurations
Muaj ntau yam kev teeb tsa ntawm ntau qhov sib koom ua ke lossis cov neeg hlau sib txuas:
- Cartesian robots: Siv rau kev xaiv-thiab-qhov chaw thiab lwm yam kev tawm suab, Cartesian neeg hlau muaj peb lub pob qij txha prismatic uas nws cov axes yog coincident nrog Cartesian kev tswj hwm. Qhov no muab kev txav mus los hauv X, Y, thiab Z qhov ntev.
- SCARA robots: Xaiv kev ua raws li kev sib dhos robotic caj npab (SCARA) cov neeg hlau muaj ntau heev. Lawv muaj ob qho tib si sib txuas ua ke los muab kev ua raws, ntxiv rau kev sib koom ua ke prismatic rau kev txav ntsug. Cov kab sib txuas ua ke tso cai rau SCARA cov neeg hlau txav tau zoo hauv lub dav hlau kab rov tav.
- Anthropomorphic robots: Tsim los ua kom muaj kev sib tw ntawm tib neeg caj npab, cov neeg hlau sib koom ua ke no muaj lub xub pwg, lub luj tshib, thiab pob qij txha. Ib txhia txawm siv ob txhais tes sib koom ua ke. Lawv daim ntawv zoo li tib neeg tso cai rau lawv los daws cov haujlwm uas tsim nyog rau tib neeg.
- Cylindrical robots: Ua ib ncig ntawm lub hauv paus "sab qaum" nrog cov pob qij txha teb, cylindrical robots tuaj yeem npog lub hnab ntawv ua haujlwm loj vim tias "lub xub pwg nyom" sib koom ua ke tso cai rau kev sib hloov ntawm lub tog raj kheej.
Daim ntawv thov
Ua tsaug rau lawv cov kev hloov pauv hloov pauv, ntau cov neeg hlau sib koom ua ke muaj ntau yam thiab tuaj yeem ua kom muaj ntau hom kev lag luam, suav nrog:
- Xaiv thiab tso cov haujlwm
- Ntim thiab palletizing kev ua haujlwm
- Kev sib dhos ntawm qhov chaw
- Txhaj tshuaj molding
- CNC tshuab dhos
-Vuam lub cev thiab cov khoom siv
-Painting nkhaus nto
-Kev soj ntsuam zoo los ntawm kev txav thiab kev tshuaj ntsuam
Hauv qhov tseeb, ntau tus neeg hlau sib koom ua ke tuaj yeem daws yuav luag txhua txoj haujlwm uas yuav tsum tau txav cov cuab yeej lossis qhov kawg cuam tshuam los ntawm ntau txoj haujlwm thiab kev taw qhia. Qhov tseem ceeb, lawv lub peev xwm los nthuav lawv lub hnab ntawv ua haujlwm thiab zam kev sib tsoo tau ua rau lawv muaj txiaj ntsig zoo rau kev cuam tshuam nrog cov chaw nyuaj lossis muaj neeg coob coob nyob rau hauv ib qho kev sib tw.
Qhov Zoo Tshaj Ib Leeg-Joint Robots
Txawm hais tias ib leeg-sib koom neeg hlau tuaj yeem ua tiav cov nqi siab heev ntawm kev ceev thiab qhov tseeb, lawv raug kev txom nyem los ntawm kev hloov pauv yooj yim. Piv txwv li, ib tug yooj yim Cartesian gantry neeg hlau tuaj yeem ua tiav txoj kev txav hauv peb axes.
Nyob rau hauv sib piv, multi-joint neeg hlau caj npab tuaj yeem:
- Mus Txog Ib puag ncig Obstacles: Los ntawm kev khoov lossis tig tawm ntawm txoj kev, lawv tuaj yeem ua haujlwm hauv qhov chaw kaw.
- Cov Cuab Yeej Reorient: Cov cuab yeej mounted ntawm tus neeg hlau dab teg lossis flange tuaj yeem spun thiab qaij rau yuav luag txhua qhov kev taw qhia thaum ua haujlwm.
- Kev Tiv Thaiv Tus Kheej: Kev sib koom tes ntau yam muaj software uas cia lawv curl tawm ntawm txoj kev ntawm lawv tus kheej thiab lwm yam khoom hauv lawv qhov chaw ua haujlwm tau txais.
- Nruam-Path Motion: Lawv tuaj yeem "slew" smoothly ntawm cov haujlwm nruab nrab, ua haujlwm zoo li vuam qhov nkhaus loj.
Hauv qhov tseem ceeb, kev siv ntau cov neeg hlau sib koom ua ke muaj kev ywj pheej ntau dua, kev ua tau zoo, thiab kev ua haujlwm yooj yim dua piv rau cov neeg hlau nruj dua.
Tswj Systems rau Multi-joint Robots
Sophisticated computer tswj systems yog xav tau los sib koom tes nyob rau hauv ntau cov pob qij txha thiab axes tam sim no nyob rau hauv articulated robots:
- Kinematics: Kev sib koom ua lej ntawm kev hloov pauv yuav tsum tsis tu ncua taug qab 6D txoj haujlwm ntawm tus neeg hlau cov lus qhia raws li txoj haujlwm angular ntawm ntau cov pob qij txha.
- Txoj Kev Npaj: Txhawm rau kom tsis txhob muaj kev sib tsoo thiab ua kom muaj txiaj ntsig zoo, txoj hauv kev zoo tshaj plaws yuav tsum tau suav ua ntej lossis ua kom muaj zog thaum ua tiav.
- Compensation Algorithms: Deviation los ntawm lub hom phiaj txoj kev vim caj npab yooj thiab backlash nyob rau hauv cov pob qij txha / lub zog yuav tsum tau hnov thiab counteracted los ntawm kev them nyiaj signals xa mus rau actuators.
- Multi-variable Control: Ntau qhov sib txuas ua ke ib feem sib npaug sib npaug tswj cov kev ua haujlwm nyuaj ntawm ntau lub caj npab, yuav tsum tau teb zoo heev, kev tswj hwm lub sijhawm ntawm ntau tus actuators rau qhov tseeb thiab nrawm.
Raws li qhov tshwm sim, ntau qhov kev sib koom ua haujlwm neeg hlau tso siab rau cov software uas ua kom yooj yim rau kev tswj kom yooj yim rau kev sib koom ua ke, kev txav mus los, kev taw qhia cov cuab yeej, thiab kev ua haujlwm kawg. Qhov no ua rau cov engineers los ntawm kev daws cov lej nyuaj thiab cov lej suav.
Qhov zoo ntawm kev sib koom tes neeg hlau
Ib qho chaw tshiab nyob rau hauv ntau qhov sib koom ua ke neeg hlau yog cov neeg hlau sib koom tes, lossis "cobots". Cobots yog tsim los ua haujlwm nyab xeeb thaum lub cev sib cuam tshuam nrog tib neeg hauv qhov chaw ua haujlwm sib koom, tsis muaj kev phom sij lossis xav tau kev tiv thaiv kev nyab xeeb. Built-in sensors ua rau cov neeg hlau caj npab lossis txhais tes tuaj yeem nres ntawm tib neeg kev sib cuag.
Txoj kev sib koom tes no muaj ntau yam txiaj ntsig:
- Kev Ua Haujlwm Zoo Tshaj Plaws: Cobots tuaj yeem kawm manually los ntawm kev qhia qhia tsis yog coding, ua rau lawv siv tau zoo heev.
- Kev xa tawm yooj yim: Cov qauv teeb pom kev zoo ua kom cov cobots teeb tsa sai sai yuav luag txhua qhov chaw. Tsis xav tau kev fencing los yog hauv paus.
- Kev sib cuam tshuam zoo dua: Cov tawv nqaij rhiab heev thiab / lossis kev hnov mob ntawm txhua qhov sib koom ua ke ua rau cobots hnov qab tsim nyog rau tib neeg kev sib cuag.
- Flexible Automation: Cov chaw ua haujlwm sib koom ua ke txhais tau hais tias cov neeg ua haujlwm tuaj yeem hloov txoj haujlwm nrog cov neeg hlau hauv kev sib koom tes zoo.
- Kev daws teeb meem pheej yig dua: Tshem tawm cov kev tiv thaiv kev nyab xeeb zoo heev txo cov nqi tag nrho thiab hneev taw.
- Cov Neeg Ua Haujlwm Ua Haujlwm Zoo: Tib neeg ua haujlwm ua haujlwm paub txog kev paub tab thaum cov cobots txo lawv txoj haujlwm dull, ergonomically taxing.
Cobots yog li txo qis kev cuam tshuam rau kev siv neeg hlau rau kev lag luam me thaum tseem txhawb kev sib koom tes ntawm tib neeg-tshuab kev nyab xeeb hauv cov chaw uas twb muaj lawm. Qhov kev qhia tshiab no hauv kev nkag siab zoo thiab pheej yig automation txuas ntxiv tsav cov kev daws teeb meem tshiab cobot thoob plaws ntau qhov kev lag luam.
Lub neej yav tom ntej ntawm Multi-joint Robots
Raws li lub computer ua fais fab txuas ntxiv txhim kho, yog li yuav muaj peev xwm ntawm cov neeg hlau sib txuas lus thiab lawv cov kev tswj hwm cuam tshuam. Kev nthuav dav daim ntawv thov ua ke nrog kev ua haujlwm yooj yim dua yuav ua rau cov neeg hlau sib koom ua ke kom dhau los ua ntau dua thoob plaws kev lag luam.
Thiab los ntawm kev sib koom ua ke ntawm kev sib koom ua ke ntawm ntau tus qauv tsim nrog kev txawj ntse thiab nthuav dav kev nkag siab, tag kis cov neeg hlau yuav ua tiav ntau dua kev ywj pheej. Cov neeg hlau loj hauv chaw ua haujlwm kuj tseem hloov pauv los ntawm cov hlau nruj kom ua raws li ntau thiab teb "mos neeg hlau" los ntawm kev siv cov polymers, nthuav dav kinematics, thiab txawm tias cables.
Thaum kawg, raws li lawv lub cev muaj peev xwm thiab kev ua haujlwm txawj ntse tau nce mus, ntau cov neeg hlau sib koom ua ke yuav ua kom muaj kev sib koom tes ua ke nrog tib neeg cov neeg koom tes - ua rau lawv ua tus tsav tsheb tseem ceeb ntawm Plaub Lub Tuam Txhab Lag Luam.
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